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一類純反饋非仿射非線性系統的自適應神經網絡變結構控制

注意:本論文已在《自動化儀表》 2009,30(5):7-10發表
使用者請注明論文出處
杜紅彬 許賀楠 俞敏 肖娟
(華東理工大學自動化系, 上海 200237)

摘要:機電運動系統是一類受未知轉動慣量和摩擦力影響的非線性系統,如何對這類系統進行快速、 準確地建模是當前研究的難點。分析了 Lugre機理模型和神經網絡算法建模的局限性;并且針對摩擦力的局部性特點,提出了一種新穎、 快速的辨識算法,以保證在芯片或嵌入式處理器上實施。設計了自適應魯棒控制器以實現光滑的變結構控制, 證明了閉環系統的收斂性。通過仿真,驗證了其良好的性能。
關鍵詞: 自適應變結構控制 摩擦力辨識 Lugre模型 運動控制 非線性
中圖分類號: TP 273 文獻標志碼: A

Fast Speed Modeling and Control for Mechano-electric Motion System


( Dept. of Automation, East China Univ. of Science & Technology , Shanghai 200237 , China)

Abstract :Mechano-electric motion system is one of the nonlinear systems affected by unknown rotating inertia and friction. At present, building model precisely for such systems in fast speed is a challenge in research. The limitations of Lugre mechanism model and neural net work algorithm modeling are analyzed. Aming at the local feature of friction , a new type and fast speed identification algorithm is proposed to guarantee its implementation on chip or embedded processor. In addition, the adaptive robust controller is designed to implement smooth variable structure control; and the convergence of closed loop system is verified. Through simulation, the excellent performance has been proved.
Keywords : Adaptive variable structure control; Identification of friction; Lugre model; Motion control; Nonlinear

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