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直流伺服系統摩擦力及死區補償的魯棒自適應控制器

注意:本論文已在《控華東理工大學學報( 自然科學版) 》2010,31(3):50-52,56發表
使用者請注明論文出處
黃猛  杜紅彬
(華東理工大學自動化系,上海 200237)

摘要:直流伺服系統的死區和摩擦力參數往往是不可知的, 而且速度估計也存在誤差, 如果不能較好地處理這些因素將會嚴重影響系統的性能。針對這些問題, 提出了一種魯棒自適應控制方
法, 并運用 Lyapunov 穩定性原理證明了其穩定性; 提出了使用差分器來估計速度值的方法, 以減少實際系統中因速度估計誤差引起的控制性能的降低。仿真結果表明: 該控制方法在提高系統速度估計精度、改善摩擦力和死區補償效果等方面具有很好的效果, 為直流伺服的系統設計提供了一種較好的方法。
關鍵詞: 魯棒自適應控制; 差分器; 死區; 摩擦力
中圖分類號: T P273. 2 文章編號: 10063080( 2010) 03043305

Robust Adaptive Control Design for DC Servo System with Friction and Dead-Zone Compensation

YU M in ,  L I Shaoj un,, DU Hong-bin
( Dept. of Automation, East China Univ. of Science & Technology , Shanghai 200237 , China)

Abstract :Both the dead-zone and friction are often unknown in DC servo systems. Besides, the error caused by speed measurement often exists. All of these above factors may severely affect the system 's performance. Hence, this paper presents a robust adaptive controller to cope w ith these problems. The proposed algorithm is rigorously proved by using Lyapunov theory . Another feature in this paper is that a kind of differentiator is utilized to estimate the speed such that the erro r caused by speed measurement can be reduced. The simulation results sho w that the proposed m ethod can impr ove sy stem's speed estimation, and it is effective for promoting the efficacy of friction and dead-zone compensation.
Key words: robust adaptive control; differ entiator; dead-zone; friction

 

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